注：本文实践用到的芯片是cortex-m3系列的STM32F103VET6，文中涉及内容覆盖整个STM32F1系列M3单片机。
本文适合学习STM32的初学者阅读。
STM32定时器包含基本定时器、通用定时器和高级定时器，其中TIM6和TIM7是STM32当中的基本定时器，作为初学者，先从最基本的学起最容易，下面我们用这个定时器实现毫秒延时函数来入门STM32定时器的应用。
学习单片机，就是学习使用它的寄存器。即便你用库函数，寄存器也是必须要学习的。
先略览一下寄存器，CR1和CR1是控制寄存器，SR是状态寄存器，ARR就是溢出值寄存器，CNT就是计数器的当前值，PSC是预分频寄存器。预分频寄存器？听的傻眼了吧，前面几个个寄存器听的还能理解，一听到预分频寄存器，好像不知道是干嘛用的。你可以给预分频寄存器里面写一个从0~65535的值，这个值 1，就是定时器运行的时钟。举个例子，比如单片机工作在主频72MHz，预分频寄存器写0，预分频系数就是0 1=1，定时器的时钟就是72MHz/1=72MHz；再举个例子，比如单片机还是工作在主频72MHz，预分频寄存器写71，预分频系数就是71 1=72，定时器的时钟就是72MHz/72=1MHz。知道定时器的时钟有什么用？相信很多初学者不清楚，定时器的时钟关乎定时器计数器CNT递增的时间间隔，根据频率和周期的公式f=1/T，定时器计数器递增的时间间隔就是1/定时器的时钟，例如当定时器时钟为1MHz时，定时器计数器递增的时间间隔就是1/1MHz=1微秒，这时，如果你把溢出值设置为1000，就是1000*1us=1ms溢出。
1.直接操作寄存器
下面，我们先用直接操作寄存器的方式，写一个毫秒延时函数：
void delay_ms(uint16_t ms)
{
TIM6-