常州地处江南水乡，太湖流域北部。历史悠久，人文郁盛。远古时期，常州就是一片丰饶的土地。20世纪后期，在今常州西南部溧阳上黄水母山发现中华曙猿化石。中华曙猿生活在距今4500万-4000万年的中始新世，是世界上至今发现的活动年代最早的高等灵长类动物。21世纪初，常州西部金坛茅山发现距今40万20万年的旧石器时代遗址，表明原始人类已在此进行采集和狩猎活动。在距今7000年前后，常州已进入新石器时代，随其所处的太湖流域成为中华文明的发源地之一。在今常州的溧阳神墩遗址、金坛三星村遗址和武进区戚墅堰圩墩的考古证明，距今约7000-6000年间，常州地区生活着马家浜文化类型的原始居民。常州各地均有崧泽文化遗址发现，其中较有代表性的是今钟楼区与新北区交界处的新岗遗址，证明距今大约6000年，常州已进入崧泽文化发展时期。天宁区郑陆寺墩及其他一些良渚文化遗址的考古发掘表明，距今5000年前后，常州已从崧泽文化发展到良渚文化时期。距今3700—3300年的溧阳神墩早商时期遗存和距今3600—3300年的金坛薛埠早商遗存。证明古代夏商之际，常州当时的居民已进入湖熟文化期，并受到马桥文化的影响。
商末至春秋战国时期，建立延陵邑。常州进入有文字记载的经济和文化都有较大发展时期。商代末年，来自中原周部落的太伯、仲雍兄弟奔吴到江南建立句吴国，并逐步推进到常州武进地区。现代考古研究表明，西周时期(常州武进地区受到勾吴、于越两个方国影响，在武进区湖北岸湖塘镇有一被称为淹的小国，春秋中期淹国被句吴国所灭。春秋晚期，常州武进地区属勾吴国的延陵邑，今金坛地域属勾吴国朱方邑，溧阳地域属于吴国濑渚邑(又称固城邑，后改名陵平邑、平陵邑)。当时，句吴国王寿梦第四子季札受封于延陵，延陵为已知今常州武进地区相关的最早地名。季札(前576一前485)为有文字记载的春秋时期最著名贤人之一，今常州人敬奉为开邑的人文始祖，被认为是春秋时代外交家、思想家和道德实践者，推崇为“中国信第一人。约公元前514年，吴王间命伍子在延陵南部太湖边建造阖闾城。公元前473年，吴国为越国所灭，延陵、朱方、平陵归属越国。公元前305年前后，楚国逐步吞灭越国，设郡于江东(太湖流域)。在此期间，朱方部分地方被分为云阳县，今金坛区属云阳县。战国时期，楚国春申君黄歇(前320一前238)被楚考王封于江东，延陵、云阳、平陵属春申君封邑。
秦至晋代，始建延陵县和陵郡。古延陵地区经济文化继续发展，在全国的政治地位有很大提高。延陵邑始于周灵王ニ十五年(前547年)，止于秦王政二十五年(前222年)，延陵县始于秦王政二十五年，止于汉高祖五年(前202年)，延陵县为常武地区最早县级行政建置，延陵邑和延陵县之名共存续346年。延陵西部有云阳(包括今金坛地域，不久改名曲阿，属会稽郡)、溧阳(包括今阳地域，属郭郡)。汉高祖五年(前202年)延陵县改名为毗陵县，先后属楚王韩信管辖的楚国，荆王刘贾管辖的荆国，吴王刘濞管辖的吴国。汉景帝前元三年(前154年)，汉景帝平七国之乱，吴国被除，毗陵县属会稽郡。此时，曲阿县先后属江都国、会稽郡，溧阳县属鄣郡。西汉末年王莽当政时，毗陵县曾改为坛县。东汉建武元年(25年)毗坛复称毗陵，属会稽郡。永建四年(129年)，陵县又属吴。吴黄武元年(22年)，孙权在江东建立吴国，废溧阳县并析原县东部置永平县。其时，毗陵、曲阿、溧阳三县属吴国，溧阳属丹杨郡，毗陵、曲阿属吴郡;今常州市武进、新北、天宁、钟楼区一带为毗陵县治所。三国东吴赤乌年间(238-250年)陵建立名为毗陵典农校尉行政机构。辖地有武进(原丹徒)、云阳(原曲阿)、毗陵、无锡四县，这一带开始成为太湖流域北部的政治中心。晋太康元年(280年)永平县改为水世县，并废田都尉，恢复溧阳县。太康三年，废眦陵典农校尉，改为毗陵郡，属扬州刺史管辖。同时，分丹徒(三国时曾称武进，此时称丹徒)，曲阿东部地区新置武进县，隶属于毗陵郡。此后1700多年常州城区均为郡、州、路、府、专区公署和毗陵、晋陵、武进、京临、永定、阳湖等县城所在地。此时，云阳县改名曲阿县，析其西南地域置延陵县，今金坛地区属毗陵郡延陵县，溧阳县属丹阳郡(即丹杨郡)。晋水兴元年(304年)，惠帝将毗陵郡封给东海王越的世子毗为食邑，为避“毗”讳，改毗陵郡为晋陵郡，改毗陵县为晋陵县，仍属扬州。西晋末年，北方居民因战乱大批南迁，准阴令萧整从兰陵(今山东枣庄市峄城区)南迁，侨居武进县西北。东晋元年(318年)，侨置兰陵郡于武进县境内，并侨置兰陵县。两晋时，晋陵郡治所先后设立于丹徒、京口、晋陵三地。南朝宋武帝水初元年420年)，兰陵郡改为南兰陵郡、南朝宋元嘉八年(431年)，在江南设置南徐州，治所在京口(今镇江)，管辖晋陵与南兰陵，丹徒、武进划入南东海。南朝宋顺帝昇明三年(479年)，萧整的玄孙萧道成取代刘宋政权，建立齐朝。同年撤南兰陵，所领兰陵县归属南琅。齐和帝中兴二年(502年)，萧道成的族侄萧行代齐建立梁朝。梁武帝时，郡县(包括侨置)均有实际管辖的区域。梁天监元年(502年)，实行“土断”政策后的南东海郡改为兰陵郡(包括丹徒、武进等县)，武进县与侨县兰陵县合并为兰陵县。今新北区孟河镇尚有齐梁时期遗迹。据晋太康地志》线，毗陵郡管丹徒、曲阿、武进、延陵、毗陵、暨阳、无锡7个县。据《宋郡国志载，晋陵太守管辖6个县。