杨家将的故事在民间广泛流传已达800多年，它主要是叙述北宋名将杨业及其子孙们抗击北方辽朝和西夏统治者侵扰中原的事迹。其中杨业、杨延昭、杨文广都有一定的历史事实作依据，但是大量的故事情节，却是劳动人民按照自己的理想和愿望塑造出来的。
杨业（？——986年），原名重贵，麟州新秦（今陕西神木）人。他的父亲杨信在后汉曾任麟州刺史。杨业青少年时代为后汉河东节度使刘崇的部属。后周广顺元年（951年）刘崇在太原割据，建立北汉政权，提拔杨业为建雄军（今山西代县）节度使，并赐名刘继业，让他长期镇守北方重镇代州扞御辽兵。在抵御辽朝侵扰的斗争中，杨业屡立战功，每战必捷，当时被人称作「刘无敌」。
太平兴国四年（997年），宋太宗率大军亲征北汉，兵围太原，杨业随北汉主刘继元出城降宋。太宗早闻杨业大名，见杨业归降，大喜过望，命为左领军卫大将军、郑州防御使，并复其姓名为杨业，仍带兵镇守代州。杨业自归附宋朝以后一直带兵驰骋在河东的抗辽战场上。
太平兴国（980年）三月，辽景宗发兵10万攻雁门，当时杨业只有数百名骑兵，无法与辽军硬拼，他出奇兵抄小路绕到雁门关以北，从辽兵的背后杀出，与潘美前后夹击，大败辽兵，杀死辽朝驸马侍中肖咄李，活捉马步军都指挥使李重海，杨业因此被提升为云州观察使。自此契丹人都畏惧杨业的威名，每同宋军作战，只要一看到杨业的旗帜，就悄然引兵退走。但杨业却遭到其他宋将的妒忌，有的甚至上书诽谤他，幸好太宗不信那些不实之词。
雍熙三年（986年），宋太宗决定再次北伐辽朝，分三路出击。以忠武军节度使潘美为云应朔等州行营都部署，命杨业为副帅，率领西路军出雁门关。起初，西路军进展迅束，连克云（今山西大同）、应（今山西应县）、朔（今山西朔县）、寰（今山西朔县东北）四州。但由于曹彬、米信率领的东路军进攻幽州失利。宋太宗即命西路军撤退，并把云、应、朔、寰四州吏民迁往宋境内。当潘美、杨业撤军至朔州南面的狼牙村时，辽兵已攻陷寰州，杨业见辽兵势盛，不宜同辽兵争锋，主张绕道而行，避开正面强大之敌，于途中的石碣谷布列3000强弩，再以骑兵援于中路，这样就可保证撤退的宋军将士和被迁的四州吏民安全回到宋朝境内。这个作战计划遭到潘美和监军王侁、军器库使刘文裕等人的反对。王侁说「现有数万精兵，不必如此胆怯畏敌，而应直趋雁门北川」，杨业以为这个冒险举动必遭失败。王侁竟指责杨业空有无敌的称号，并诋毁他遇敌有意不战，是怀有异志。杨业作为一个从北汉归降宋朝的将官，最忌讳别人诽谤他对宋朝怀有二心，于是他气愤地说「我杨业不是伯死，只是认为时势不利，不能让士卒白白死亡而又不能立功，既然你们指责我不去死，我就先死在你们之前好了。」说完就带兵向朔州进发，临行前，杨业老泪纵横对潘美说：「我此去必定要失利，我杨业本是北汉降将，按理早该被处死了，但是皇上不杀我，反而让我带兵，我不是故意放着敌军不去出击，而是想寻找战机，争取立尺寸之功以报国恩，今天诸位指责我有意避敌，我杨业一定先死于敌人手中。」接着他指着陈家谷口（今山西朔县南）说：「请你们在此布置步兵强弩，分左右两翼准备救援，待我杨业转战到这里，你们就用步兵两面夹击相救，不然，将会全军覆没」。潘美答应了杨业的请求，在陈家谷口布下了阵，以备救援。可是过了不久，王侁见杨业没有回来，以为杨业已击败辽兵，为了争功，他擅自领兵离开谷口，潘美作为主帅对这种行为不仅没有阻拦，自己也跟着离开了。当潘美和王侁率军离开陈家谷口10公里远的时候，就听到杨业兵败的消息，他们非但不前去援救，反而率兵逃跑。
杨业遭到辽军的伏击，率所部同占绝对优势的契丹兵作战，自正午至傍晚，辗转退至陈家谷口，眼望着潘美、王侁的援军，可潘、王二人竟置杨业于不顾，只管自己逃命去了。
杨业至此仰天长叹：「此遭必死矣」，将士们抱头痛哭。当契丹追兵又蜂拥而至时，杨业身边仅存100多名宋军将兵，感到再战，也是徒劳，便命他们自谋出路，若能生还也好回去把这次战斗的情况向宋太宗报告。众将士为杨业的真诚所感动，皆死战不愿离去。这时契丹兵越围越多，最后部下将官和士兵全部壮烈殉难，只剩下身负十数处重伤的杨业，仍奋力杀敌，直到坐骑受了重伤不能行动，才被契丹兵所俘，杨业的儿子杨延玉也在这次战役中战死。杨业自被俘后，绝不向契丹低头投降，他想到自己对宋朝一片忠心，却遭到奸臣陷害，以致兵败被俘，无限悲愤，决心用绝食而死来表白自己的一片赤胆忠心。这位威震敌胆的沙场老将，在绝食3天后，死于被押解往燕京的途中。
杨业之死，使北宋朝野震动。当时许多人听了杨业受陷害以及同部下一起英勇不屈壮烈牺牲的可歌可泣的事迹后，都为之流下热泪。为了褒奖杨业为国捐躯的英雄行为，宋太宗追赠杨业为太尉、大同节度使。他的儿子延朗（后改名延昭）、延浦、延训、延环、延贵、延彬亦因此得到升迁。潘美受到削夺三任的处分，王侁则被除名编管。
杨业的七个儿子中，杨延昭最负盛名，他继承了父亲事业，亦驰骋在宋朝抗辽的战场上，也是一代名将，杨延昭在青少年时，就深得杨业的喜爱，认为「此儿类我」，每次出征，都把他带在自己身边，经受战斗锻炼。雍熙北伐，杨业攻应、朔等州时，延昭为其先锋，英勇杀敌，在朔州城下被流矢射穿了胳臂，他仍然不下战场。雍熙北伐之后，延昭在景州（今河北景县）、保州（今河北安新县）等地抵御辽军侵扰。
宋真宗咸平二年（999年），契丹贵族又一次向宋朝发动大规模军事进攻，宋军节节失利。当时杨延昭正守卫遂城（今河北徐水县东），九月初，辽军攻遂城，杨延昭等人飞书告急，请求增兵为援。河北大将傅潜畏怯不敢出，遂城遂为辽军所困。于是，遂城城小无备，辽军攻围甚急。杨延昭虽指挥部队将他们一次又一次打退，而由于萧太后亲临城下，自执桴鼓督战，矢飞如雨，危势并不稍减。城中守军不满3000，众心危惧，延昭则从容自若，悉发城中居民丁壮登城，被甲执械，日夜护守。一直坚持到十月间。时当初冬，本不甚冷，适值寒潮，气温骤降，杨延昭命城中军民汲水浇灌城墙，一夜之间城墙变得又坚固又光滑，辽军攻城不下，只好绕过遂城进攻别处。这次战役结束后，杨延昭等即威震边庭，人们称杨延昭守卫的遂城为「铁遂城」。宋真宗特意召他询对边策，并称赞他「治兵护塞有父风」。
咸平四年冬，契丹再发兵寇边，杨延昭与杨嗣共守保州，设伏兵于遂城西北之羊山，待辽军攻城，即以少数骑兵自北诱之，且战且退，至羊山下，伏兵四起，尽歼辽军。杨延昭以此功升任莫州团练使，这就是著名的「羊山之伏」，当地居民为纪念这一胜利，因改羊山为杨山，或曰「藏兵山」。
景德元年（1004年），辽圣宗、萧太后率兵大举南侵，一直深入到黄河北岸的澶州，宰相寇准信赖杨延昭等名将，力主抵抗。杨延昭当时上书建议，乘辽兵大举南下之际，出兵取幽、易等州，但宋真宗根本没有挫败辽军的信心，杨延昭的建议没有被采纳。澶渊之盟订立后，杨延昭以为国耻，乃拒绝朝廷「勿伤北朝人骑」之命，与张凝、石普等痛歼辽军游骑不止。及辽军北退又不顾朝廷「勿追契丹」之命，独率所部万骑，进抵辽朝边界，破古城（今山西广灵西南）。景德二年杨延昭升任莫州防御使，并出知保州，后又任高阳关路副都部署，主持河北一线的边防。
杨延昭也像他父亲杨业那样智勇善战，能与士卒同甘苦，遇敌必身先士卒而又不居功，深受士卒爱戴，他前后守卫边境20多年，威名也为契丹人所畏，被契丹人称之为「杨六郎」。他死后，河朔之人多望棺而泣，就连敌方契丹人也举哀致敬。
杨延昭之子杨文广也是一名武将，在北宋中期曾在陕西对西夏作战。还曾随狄青讨广源州蛮侬智高，都有战功，后来杨文广还出任过定州守将，为抗辽斗争献策。