基于努尔哈赤不断拓展军事力量，一个完整的兵制是当时后金（后改国号为“清”）逼切燃眉大事。部落式的军队统治不能延展到强如后金的大国使用，军事中大事小事总不能全都经努尔哈赤发落。身为大汗的努尔哈赤要处理的事多得每天十二个时辰都不够他用，所以必须要建立一系列的制度。不论是生产、经济、政治和外交，他都花了不少心思。而在军事上，努尔哈赤则顺应大势而创立八旗制度。从努尔哈赤、皇太极、顺治、康熙、雍正、乾隆、嘉庆到清末，此兵制一直贯彻运用，发挥着重大的影响。
八旗结构
于1615年（明万历四十三年），努尔哈赤奠定军队旗制，分黄、红、蓝、白；后扩大为八旗，分正黄、镶黄、正白、镶白、正红、镶红、正蓝、镶蓝。
每旗管辖架构如下：
职位人数意解
旗主贝勒：最高统领，一人，一旗领袖，全是王室之人，所领全旗。
固山额真：一人，旗主，入关后改为都统，除贝勒外，所领全旗。
梅勒额真：二人，副旗主，入关后改为副都统，五甲喇。
甲喇额真：五人，草木及竹类的中间部分，即固山与牛彔之间的官职，五牛彔。
牛彔额真：二十五人，大箭主，三百人。
代子：五十人，副大箭主，除牛彔额真外，全牛彔。
章京：最低兵职，一百人，办事员，一个嘎山（七十五人）
一旗共七千五百人。
在历史有记载的第一、二个被努尔哈赤授予牛彔额真一职的为翁科洛城的两名神箭手鄂尔果尼和洛科。（《武录》甲申年，万历十二年（1584年），早于努尔哈赤正式建八旗，这实因后金初期已有雏形的兵制。）此二人本为努尔哈赤之敌，他俩各发一箭，均中努尔哈赤要害，招致其重创。努尔哈赤爱才如命，力排众议，收为己用。
努尔哈赤的军队普遍分有四个兵种：
1.环刀军
2.铁锤军
3.串赤军
4.能射军
到了皇太极清太宗之时，八旗分为：
1.满洲八旗
2.蒙古八旗
3.汉军八旗
八旗制度乃“以旗统人，即以旗统兵”的兵民一体，军政合一的社会军事形式。每人皆“战起出征，战息下田。”